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不同型号的PLC，其内部结构和功能不尽相同，但其主体结构形式大体相同。
    （1）PLC的硬件组成。PLC是由处理器（CPU）、存储器、输入/ 输出（I / O）模块、编程器、电源和外部设备组成。PLC的硬件设备是通用的，便于用户按需要组合。PLC的各部分都采用总线结构。
    1）处理器（CPU）。PLC常用的处理器为通用微处理器、单片机芯片、位片式微处理器等。它的主要作用是由微处理器通过数据总线、地址线、控制总线以及辅助电路连接存储器、接口及I / O模块，诊断和监控PLC的硬件状态；同时，借助编程器接收键入的用户程序和数据、读取、解释并执行用户程序；按规定的时序接收输入状态、更新输出状态，与外部设备交换信息等。总之，由CPU实现对整个PLC的控制和管理。
    2）存储器。在PLC中存储器用来存放系统程序、用户程序和工作数据。
    系统程序是由控制器的制造厂家在研制系统时确定的程序，它包括监控程序、解释程序、故障自诊断程序、模块化应用功能子程序极其他各种管理程序等。系统程序一干二净都固化在只读存储器（ROM）或EPROM存储器中，用户不能访问、修改这一部分存储器的内容。
    用户程序是随PLC的使用环境而定的，随生产工艺的不同而变动，但是变化并不是经常发生。用户根据实际控制的需要，用PLC的编程语言编制应用程序，通过编程器输入到PLC的用户存储器（区）。为了便于程序的调试、修改、扩充和完善，该存储器使用随机存取存储器（RAM）。
    3）输入/输出（I/O）模块。I/O模块是CPU与工业现场I/O装置或其他外部设备的连接部件。它将现场信号转换成PLC内部的信号电平，或使PLC内部信号电平与外部执行元件相匹配。常用PLC的I/O接口分开关量（包括数字量）和模拟量两类，每一类又区分为输入接口和输出接口。
    与微机的I/O接口工作于弱电的情况不同，PLC的I/O接口是按强电要求设计的，即其输入接口可以接收强电信号，其输出接口可以直接和强电设备相连接。
    4）电源。PLC的电源单元负责将外部提供的交流店转换为PLC内部所需要的直流电源，有的PLC还可以为输入电路和少量的外部电平简称装置提供24V直流电源。PLC中还有备用电池（一般为锂电池），用于掉电情况下保存程序和数据。
    5）编程器。PLC的编程器是用来开发、调试、运行应用程序的特殊工具，一般由键盘、显示屏、智能处理器、外部设备等组成，通过通信接口与PLC连接。
    编程器主要功能：作为编程和开发应用程序的工具；与PLC进行人机对话的媒介；介入PLC和过程供职的手段。PLC的各制造厂家都为自己的PLC系列产品培植编程器，而且本系列PLC的编程器是兼容的。
    6）扩展接口。扩展接口是为PLC中心单元与扩展单元或扩展单元之间的连接用的，以扩展PLC的规模。
    （2）PLC的的软件组成。PLC的基本软件包括系统软件和用户应用软件。系统软件决定PLC的功能。PLC的硬件通过基本软件实现对被控制对象的控制。
    系统软件一般包括操作系统、语言编译系统、各种功能软件等。
    用户应用软件大多采用梯形图（Ladder）语言，其次为语句表（Statement Language）。梯形图与继电器控制线路图相似，因此，对熟悉继电器控制的人员就起到了易学、易懂和便于使用的效果。
    　
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2：Invensys Triconex: 冗余容错控制系统、基于三重模件冗余（TMR）结构的现代化的容错控制器。

3：Westinghouse（西屋）： OVATION系统、WDPF系统、WEStation系统备件。

4：Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、
CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。

5：Schneider Modicon（施耐德*康）：Quantum 140系列处理器、控制卡、电源模块等。

6：ABB：工业机器人备件DSQC系列、Bailey INFI 90等。

7：Siemens(西门子)：Siemens MOORE， Siemens Simatic C1，Siemens数控系统等。

8：Motorola（摩托罗拉）：MVME 162、MVME 167、MVME1772、MVME177等系列。

9：XYCOM：I/O 、VME板和处理器等。

10：GE FANUC(GE发那科)：模块、卡件、驱动器等各类备件。

11：Yaskawa（安川）：伺服控制器、伺服马达、伺服驱动器。

12：Bosch Rexroth（博世力士乐）：Indramat，I/O模块,PLC控制器,驱动模块等。

13：Woodward（伍德沃德）：SPC阀位控制器、PEAK150数字控制器。

14:工业机器人系统备件。

15： 英维斯(TRICONEX):TRICON DCS的系列，如：3805E

另外还有 雅马哈(YAMAHA), 贝加莱(B&R)， 欧姆龙(OMRON),  KEBA， 安川(YASKAWA) 等品牌的停产备件

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采用了将4,5,6三轴电机内置在小臂内部的方式,其实就传统工业机器人来讲,各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方式,外资品牌借助于深厚的设计功底和强大的定制能力,普遍采用齿轮或者同步带的方式用作动力传输.

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内存容量为4Mb,主处理器要负责机器人的运动参数,反馈数据的采样分析,焊接参数等运算(控制系统的关系如图2),在焊接运行过程中,由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象,如有信息提示,可根据系统自我诊断信息进行处理,如无信息提示.

保养件更换继收购德国库卡后,美的收购以色列工业机器人公司,继收购德国库卡公司后,白色家电制造商美的集团在机器人产业领域再发力,2月9日,美的宣布与以色列运动控制系统解决方案提供商Servotronix达成战略合作交易.

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PLC控制系统主要抗干扰措施

(1)电源的合理处理，抑制电网引入的干扰对于电源引入的电网干扰可以安装一台带屏蔽层的变比为1：1的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰，还可以在电源输入端串接LC滤波电路。

(2)正确选择接地点，完善接地系统良好的接地是保证PLC可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。接地的目的通常有

两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。完善的接地系统是PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。洗衣机已经走进千家万户，是人们居家生活*的帮手。但是人在使用它的同时却极少关心它的清洁卫生。长时间甚至一两年不清洗的洗衣机，所隐藏的污垢，细菌已是不可想象。正确使用洗衣机可保持衣物清洁，保护家人健康，而不正确的使用洗衣机不仅不能达到清洁衣物的目的，反而会使待洗衣物发生“二次污染”，可能导致家人健康受到损害。洗衣机的洗涤部件主要有：内筒（滚筒）、外筒（盛水）、转轴、轴承及电机。滚筒与外筒之间是我们俗称的洗衣机槽，洗衣水就在这两层中间进进出出，水在洗衣机槽内排出，如果把滚筒拉出来看，洗衣机槽内污垢十分严重！它的污垢主要由尘土、水垢、***、衣物纤维、洗衣粉残留物、细菌等垃圾组成，这些污垢会依附在洗衣机槽内。

从系统组成元件的性质来看，有电气伺服系统、液压伺服系统和电气-液压伺服系统及电气-电气伺服系统等；

从系统输出量的物理性质来看，有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等；

从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看，有模拟式伺服系统和数字式伺服系统；

从系统的结构特点来看，有单回伺服系统、多回伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。

伺服系统按其驱动元件划分，有步进式伺服系统、直流电动机（简称直流电机）伺服系统、交流电动机（简称交流电机）伺服系统。有关机床数据的正确设定如下。进给轴失控。(1)如有101，111，121，131号报警请对进行检查。(2)如有102，112，122，132号报警，则说明指令值太高。(3)进给驱动单元有故障。(4)数控机床数据设定错误，造成位置控制环路为正反馈。(5)CNC装置输至驱动单元的指令线极性错误。103～133号报警。这是轮廓监控报警。速度环参数没有***化或者KV系数太大。105～135号报警。位置漂移太大引起的。移量超过500mv，检查漂移补偿参数N230～N233。主轴故障如果实际主轴转速超过所选齿轮的***转速，则产生225号报警;如主轴位置环监控发生故障，则发生224号报警。V?24串行接口报警20秒内仍未发送或接收到数据时：(1)外部设备故障;(2)电缆有误;(3)03840板有故障。